灵活的总线拓扑结构方案之总线控制卡物理节点寻址
导语：物理节点寻址是指我们可以手动更改从站的第二地址，而不需要主站来自动排序。使用第二地址进行控制，无论从站的物理连接顺序如何改变(比如说，增加、减少从站或者调整从站的位置)，只要从站的第二地址不变，都可以通过指定的第二地址控制对应的从站。
物理节点寻址简介
当前控制从站主要通过轴号或从站号控制对应的从站，轴号或从站站号是根据从站的物理连接顺序依次设置为0、1、2…或者是1001、1002、1003…，当物理连接顺序发生改变后，需要重新确认轴号或站号。
物理节点寻址是指我们可以手动更改从站的第二地址，而不需要主站来自动排序。使用第二地址进行控制，无论从站的物理连接顺序如何改变(比如说，增加、减少从站或者调整从站的位置)，只要从站的第二地址不变，都可以通过指定的第二地址控制对应的从站。开启物理节点寻址功能后，API函数接口里的轴号/节点号就是第二地址，此时物理拓扑结构中新增或者删减从站/更改从站连接顺序，原有的第二地址不受影响，可最大限度地保证上位机软件的一致性以及便捷性。
使用步骤
第一步：先把所有从站按照正常的连接顺序连接起来
第二步：根据软件的需要设置不同从站的第二地址
第三步：根据电气柜各从站的安装位置调整拓扑结构
第四步：再次执行总线扫描、确认从站个数、下载配置文件
第五步：完成以上步骤，软件操作即可按第二地址操作从站
未设置
已设置
未设置从站的第二地址时，主站会根据从站的物理连接顺序依次排序，从站号从1001开始，1001、1002、1003…，轴号则会从0开始，0、1、2…;
设置从站的第二地址之后，轴号就会变成设置好的值，模块的从站号也会变为设置好的值。
如何设置从站的第二地址
01、通过主站直接进行设置
步骤一：鼠标右击“控制卡”，点击总线调试选项卡，进入总线调试界面
步骤二：操作“读写从站第二地址”模块来设置/修改从站的第二地址，其中“自动排序”指的是从站的物理连接顺序，从0开始，0、1、2…;第二地址可设置的范围在0~254之间。
例如：将上述拓扑结构第三个从站L7EC-400S/C(1003)的第二地址设置为10，在自动排序框中输入“2”，在第二地址框中输入“10”，然后点击“写入从站第二地址”。
02、通过从站进行设置
一、雷赛L7EC-400S：
1.通过面板操作：
步骤一：伺服上电
步骤二：点击M，通过上下左键选择PA023，点击S，设置PA023=00001
步骤三：以步骤二相同操作设置PA024，PA024的值就是设置的第二地址
步骤四：伺服断电，等待伺服将设置好的第二地址写到EEPROM中
步骤五：伺服上电，设置完成
2.通过调试软件操作：
步骤一：打开雷赛驱动器调试软件，打开“参数总表”界面
步骤二：修改PA0.24(从站别名来源)，修改为1：来源于参数PA0.23
步骤三：修改PA0.23(从站别名)，修改为10
步骤四：伺服断电，等待伺服将设置好的第二地址写到EEPROM中
步骤五：伺服上电，设置完成
二、松下A5：
1.通过旋钮进行拨码
步骤一：打开松下驱动器调试软件，打开“参数”界面
步骤二：修改7.41(选择Station alias的设定源)，修改为0：来源于旋钮
步骤三：伺服断电，等待伺服将参数写到EEPROM中
步骤四：伺服上电，拨动旋钮
步骤五：伺服断电，等待伺服将参数写到EEPROM中
步骤六：伺服上电，设置完成
2.通过调试软件操作：
步骤一：打开松下驱动器调试软件，打开“参数”界面
步骤二：修改7.41(选择Station alias的设定源)，修改为1：来源于参数7.40
步骤三：修改7.40(Station alias上位机8bit值)，修改为10
步骤四：伺服断电，等待伺服将设置好的第二地址写到EEPROM中
步骤五：伺服上电，设置完成
使用物理节点寻址功能
步骤一：打开控制卡motion，鼠标右击EtherCAT设备树，然后右击“扫描设备”，进行扫描从站的操作。
扫描结果如下图所示：
步骤二：使能物理节点寻址功能
步骤三：按照上述设置从站的第二地址的方法设置好从站的第二地址，再次执行扫描的操作，扫描结果如下图：
Motion会按照从站的类型进行智能排列，轴列表、模块列表、还有其他从站的列表
启用了从站物理节点寻址功能之后，操作轴运动/或其他功能还有对模块操作时或者对其他从站进行操作时，包括读/写从站的PDO、SDO，轴号/从站号都变为设置的从站第二地址;此时当网线的物理连接顺序如何改变都不会影响从站的第二地址!
减少从站之后其他从站的第二地址没有发生变化
增加从站之后其他从站的第二地址没有发生变化
从站随机交换物理连接排序
常见问题及排查方法
1.当总线报错0xFFFD时，从站的第二地址设置超出范围(0~254)，此时motion界面右下角会出现总线错误“0xFFFD”，右上角的所有从站将会全部显示在其他从站列表中，如下图所示，模块的第二地址设置为255超出第二地址可设置的最大范围。
2.当总线报错0xFFFE时，从站的设置的第二地址有重复，此时motion界面右下角会出现总线错误“0xFFFE”，右上角的所有从站将会全部显示在其他从站列表中，如下图所示，伺服驱动器和模块的第二地址都设置成4，从站的第二地址重复。
在这种情况下，点击“0xFFFE”，会弹窗显示重名的从站及其设置重复的第二地址，并且还会将其物理连接排序也显示出来，这样可以迅速定位到重名的从站，及时修改。
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