难道我们不应该探索基于CANopen的伺服电机远程控制实现方式深入分析那些复杂的can通讯报文含义吗
针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题，基于CANopen通信协议，我们提出了一个新的伺服电机控制方法。通过深入分析CANopen协议的对象字典和报文格式，我们详细介绍了在CANopen环境下实现PP、PV、HM三种模式的伺服控制状态机及其报文设置。
我们构建了一个实验平台，利用CAN卡和伺服驱动设备以及PC机构，在上位机界面通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺服电机的PP、PV、HM三种模式的控制。实验结果表明，利用这个协议进行报文设置可以使得电机控制更简单易操作，同时通讯数据快速且可靠。用户可以通过上位机有效监控伺服电机。
系统总体架构由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成，其中CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺服控制部分则使用DSP402协议。伺伏驱动设备作为从节点具备CANopen通讯功能，它负责与计算机关位界面的信息交换；而计算机关位界面则根据从站反馈信息通过USBCAN适配器对伺伏驱动设备实施控制。
我们的工作还包括对CANopen设备模型的探讨，这包括通信单元、对象字典以及应用过程。在这些模型中，对象字典是核心概念，它包含描述设备网络行为参数的一系列16位索引和位置索引。这些参数可以被应用单元或通信单元访问，以实现不同类型设备间通信。
此外，我们详细阐述了在DSP402子协议下定义的一些特性的描述要求，以及如何使用状态字6041读取并使用对象字典中的控
