在现场总线应用中难道我们还能不考虑基于CANopen的伺服电机远程控制实现吗
针对伺服电机远程控制的现场总线应用中，基于CANopen协议实现伺服控制模式：探索与反问
在我们面临复杂接线、单一控制和可靠性问题时，难道不应该考虑利用CANopen通信协议和驱动子协议来实现伺服电机的新方法吗？让我们深入分析CANopen协议中的对象字典和报文格式，以及如何详细介绍其伺服控制状态机各步骤的转换，并设置PP、PV、HM三种钟伺服控制模式下的报文。
通过构建实验平台，我们使用了CAN卡和伺服驱动设备以及PC机构。在上位机界面，我们通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺ーバ电机的PP、PV、HM三种模式的控制。实验结果显示，利用这些协议报告简单易操作，通讯数据快速且可靠。用户可以通过上位机进行监控，以确保对伺尔巴电机会有更好的掌控。
系统总体架构
整个系统由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器及伺尔巴驱动设备组成。CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺尔巴控制部分则使用DSP402协议。作为从节点工作的伍叶驱动设备具备了CANopen通讯功能，它们负责管理电流、高速率转速以及位置等关键参数，并将这些信息传送至计算机关位面的界面。
借助于图形展示，可以清晰地看到这个系统结构。
CANopen 服务原理
a) CAN开通讯模型
首先，让我们了解一下如何描述功能完全不同的设备。这包括三个主要部分：通信单元（Communication Unit）、对象字典（Object Dictionary）以及应用过程（Application Process）。用户可以利用这个模型来配置任何网络行为相关参数。
b) 对象字典
在所有这一切之中，最核心的是对象字典，它包含描述一个设备及其网络行为所有参数。此外，还包括用于实现通讯内容与功能定义的一系列预定义报文或特殊能力对象，如同步报文紧急报文时间标记等。
c) 应用过程
最后，这个层次是连接主站上位机会话与各种不同类型网络行为之间桥梁的地方。这意味着它能够提供给你访问所需数据并配置相关参数，同时还能高速传输来自其他源头的一些实时信息。
服务调节状态码
对于实际上的运动轨迹来说，有一种名为“PowerDisabled”（主电关闭）的初始状态。在这里，即使发生错误，也不会引发任何警告信号。当被激活后，将进入“PowerEbabled”（主电打开）然后再进一步到达SWUTCH_ON_DISABLED，然后开始准备好接受命令，但仍然保持主电关闭。如果一切顺利，则会经历一系列步骤进入OPERATIONENABLED，此时主电已经打开并且根据设定的工作方式开始执行任务。一旦发现任何故障都会导致进入FAULT状态。这样做保证了一旦出现问题就会立即停止活动以防止损害。但为了正确运行，这个系统需要精心设计每一步处理逻辑以确保高效安全无误地完成任务而没有副作用或意外情况发生。
d) 控制模式选择：
PP (Positioning Mode): 定义了多种定点操作方式。
PV (Velocity Mode): 主要用于速度调节。
HM (Home Positioning Mode): 提供多种回到起始位置方法，每一种都有其特定的优势，在不同的场景下表现出色，不同目标值需要不同手段来达到某个特定的位置/速度/回零方式等目标值设置如表所示：
1.PP模式列表见表1;
2.PV模式列表见表2;
3.HM回零模�数量如下：
e) 实施效果验证：
最终，我们将我们的软件编程完善测试，在CCS环境中进行初步代码测试，并下载到硬件平台进行真实世界环境中的实际测试。在那里，一旦确认所有必要条件已经满足，比如波特率匹配地址合适心跳周期符合要求TPDO发送周期恰当同时也必须正确配置当前正在使用的小环、中环、大环，那么就可以继续实施我们的项目计划。而在完成该阶段后，就能够成功证明这款产品是否真正有效稳定且具有良好的性能指标，因此这就是为什么说这是如此重要的一个研究领域，因为它代表着未来技术发展方向之一——智能化自动化解决方案开发者希望他们的人工智能能带来的改变逐渐显现于大众生活之中，而这些技术都是建立在精密工程基础之上的，从而推进工业4.0革命，对生产力提升起到了巨大的推动作用。这是一场双赢游戏，不仅提高了生产效率，而且减少了人为错误导致的问题，从而保护员工健康安全，同时降低企业成本，使得全球范围内制造业更加高效绿色竞争力强。
