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难道我们不可以运用常用的现场总线如CANopen来实现伺服电机的远程控制和基于该协议的伺服控制模式吗

针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题,提出了一种新的方法,该方法利用CANopen通信协议和驱动子协议来实现伺服电机的控制。文章详细分析了CANopen协议的对象字典和报文格式,并介绍了在该协议下实现PP、PV、HM三种钟伺服控制模式所需的报文设置。通过搭建实验平台并使用CAN卡、伺服驱动设备以及PC机构,我们成功地通过上位机界面实现了基于CANopen协议的伺服电机的PP、PV、HM三种模式的控制。

系统总体架构由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成,其中CANopen通讯部分采用DS301协议,伺服控制部分采用DSP402协议。伺服驱动设备作为从节点,具备CANopen通讯功能,它负责与计算机上的上位机界面进行通信,将信息传送给计算机,并根据反馈信息对电机会进行控制。

文章还详细阐述了CANopen中的设备模型及其核心概念——对象字典,以及如何通过这些对象字典来描述设备网络行为。同时,对于不同状态下的状态转换也做出了详尽解释。在实际应用中,这些状态转换是指主电关闭、“PowerEbabled”(主电打开)、Fult三个主要状态之间发生变化的情况。

系统硬件搭建方面,我们采用USBCAN适配器和伺服驱动设备与PC结合,以确保通信稳定。此外,在软件设计中,我们使用CCS环境建立程序,其中包括闭环控制程序及用于实现通讯功能的小部件两大部分。在初始化阶段,我们完成变量设置、中断使能以及编码器感测信号处理等关键任务。而在通讯初始化中,则涉及到设置节点地址、高级波特率映射等操作,以便顺利进入通信处理程序。

对于不同的工作模式,如简表位置模式(PP)、速度模式(PV)以及回零模式(HM),我们分别定义了一系列相关报文以供配置。此外,为了验证系统性能,我们设计了监控界面,并在其中测试了各个工作模态下的表现结果。这包括位置曲线监控图像显示,以及速度曲线监控图像显示等,为用户提供直观而准确的情境反馈,同时保证数据的一致性与正确性。

总之,本文提出的基于CANopen的远程服务发达方式,不仅解决了服务端口复杂性的问题,还提高了解决效率,便于用户操作,使得整个过程更加高效且可靠。

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