在CAN总线上有几根线呢我们不妨探讨一下基于这些线路实现伺服电机远程控制的CANopen伺服控制模式
针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题，提出了一种基于CANopen通信协议和驱动子协议的新方法。该方法分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并详细介绍了在CANopen环境下实现PP、PV、HM三种伺服控制模式所需的报文设置。通过搭建实验平台，我们成功实现了基于CANopen协议的伺服电机控制。在实践中，这种方法显示出简洁易操作、通讯数据快速可靠，并允许用户通过上位机监控伺服电机。
系统总体架构由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。其中，CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺服控制部分则使用DSP402协议。伺服驱动设备作为从节点，具备CANopen通讯功能，将信息传送给计算机上的上位机界面；上位机界面则通过USBCAN适配器对伺服驱动设备进行控制。
我们探讨了CANopen中的设备模型，它包含通信单元、对象字典以及应用过程。对象字典是描述设备网络行为参数的地方，可以被应用单元和通信单元访问。此外，我们还了解了NMT（网络管理报文）、PDO（过程数据）SDO（服务数据对象）等核心概念，以及它们在通信中的作用。
对于伺服控制模式，我们利用DSP402定义运行模式并状态机会转换。这包括三个主要状态：PowerDisabled（主电关闭）、PowerEnabled（主电打开）以及Fault。当发生故障时，所有状态都会进入Fault状态。在初始化后，系统会进入SWUTCH_ON_DISABLED状态，然后可以进行配置。此时主电仍然关闭，但可以进行通信配置。一旦进入OPERATIONENABLED状态，主电已开启，并根据配置工作模式来控制电機。而当发生错误时，则会返回到Fault状态。
最后，我们验证了三种不同的控制模式：PP（位置定值）、PV（速度定值）及HM（回零）。每一种都有其特定的报文列表，以便正确地启动或停止应有的行为。在测试中，上位机界面用于监控整个过程，同时确保所有设置与实际结果一致，从而证明这种基于CANopen的远程协调方式是有效且可行的。
