什么是总线技术呢其实它就是一种让设备能够高效通信的神奇方式而在伺服电机远程控制领域基于CANopen
针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性以及可靠性的问题，我们提出了一个基于CANopen通信协议和驱动子协议的新方法。我们深入分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并详细介绍了在CANopen环境下实现PP、PV、HM三种模式的伺服控制状态机及其转换过程。此外，我们还研究了如何通过设置正确的报文来实现这些模式。
为了验证我们的方法，我们建立了一套实验平台，包括PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备。在这个平台上，我们成功地实现了基于CANopen协议的PP、PV和HM三种模式的电机控制。实验结果表明，这种方法极大简化了控制流程，使得通信数据快速且可靠，同时用户可以通过上位机进行实时监控。
系统总体架构由四部分组成：PC机作为主控中心，负责发送命令；CANopen上位机为中间层，与PC交互并与从站通信；USBCAN适配器用于连接PC与上位机会话；而伺服驱动设备则是执行实际操作的地方，它具有自己的通讯功能，可以接收来自主控中心的命令，并将反馈信息传回。
在系统硬件搭建方面，我们采用USBCAN适配器与伺服驱动设备以及PC机构建硬件平台。其中，伺服驱动芯片使用的是DSP芯片。在软件设计方面，我们使用CCS环境开发闭环控制程序和CANopen协议栈。
对于伺服控制报文设置，系统首先通过NMT报文进入预备状态或运行状态，然后利用SDO报文设定速度或位置等参数，以及状态机中的各个步骤。这使得电机会根据不同模式运转，而不需要任何人工干预。
最后，在系统测试阶段，上位机界面分为两部分：一个是用于监测所有相关信号值（如波特率等）的界面；另一个是用VB2008开发，以显示实时数据变化及曲线图形。在实际操作中，无论是在位置（PP）模式还是速度（PV）模式或者回零（HM）模式下，都能够成功完成目标值设定并得到相应反馈，从而证明我们的方案有效且高效。
