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简单易用的运动控制卡(十)连续插补和小线段前瞻

导语：今天，正运动小助手给大家分享一下运动控制卡之ECI3808如何使用C++操作使用连续插补运动以及小线段前瞻。

今天，正运动小助手给大家分享一下运动控制卡之ECI3808如何使用C++操作使用连续插补运动以及小线段前瞻。

一ECI3808硬件介绍

1.功能介绍

ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ECI3808系列运动控制卡支持以太网，RS232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC，VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到，从而方便调试和观察。

2.硬件接口

通用输入口电路

通用输出口电路

AD/DA接口说明

本地脉冲轴说明

辅助编码器 CN15

3.基本信息

二、C++进行运动控制开发

1.新建MFC项目并添加函数库

(1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

(2)选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。

(3)点击下一步即可。

(4)选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。

(5)找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。

A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。

B.选择“函数库2.1”文件夹。

C.选择“Windows平台”文件夹。

D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。

F.函数库具体路径如下。

(6)将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。

(7)在项目中添加静态库和相关头文件。

A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。

B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。

(8)声明用到的头文件和定义连接句柄。

至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。

2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口

(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”

(2)链接，获取链接句柄。

ZAux_OpenEth()接口说明：

(3) 前瞻设置的对应函数接口如下。

◆对接口的详细说明可查看PC函数手册。

3.MFC开发连续插补运动以及小线段前瞻

(1)例程界面如下。

(2)链接按钮的事件处理函数中调用链接的接口函数ZAux_OpenEth()，与进行链接,链接成功后启动定时器1监控状态。

//网口链接void CSingle_move_Dlg::OnOpen(){ char buffer[256]; int32 iresult; //如果已经链接，则先断开链接 if(NULL != g_handle) { ZAux_Close(g_handle); g_handle = NULL; } //从IP下拉框中选择获取IP地址 GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255); buffer[255] = \0; //开始链接 iresult = ZAux_OpenEth(buffer, g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) { g_handle = NULL; MessageBox(_T(链接失败)); SetWindowText(未链接); return; } //链接成功开启定时器1 SetWindowText(已链接); SetTimer( 1, 100, NULL ); }

(3)通过定时器监控状态。

void CTest_move2Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) { // TODO: Add your message handler code here and/or call default if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T(链接断开)); return ; } if(1 == nIDEvent) { CString Xpos; CString Ypos; CString Zpos; CString Upos; CString Curspeed; float showpos[4] ={0}; float curspeed =0;

ZAux_Direct_GetAllAxisPara( g_handle,DPOS,4,showpos); //获取当前轴位置 ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,0,curspeed); //获取当前轴位置

Xpos.Format(X: %.2f,showpos[0]); Ypos.Format(Y: %.2f,showpos[1]); Zpos.Format(Z: %.2f,showpos[2]); Upos.Format(U: %.2f,showpos[3]); Curspeed.Format(当前速度: %.2f,curspeed);

GetDlgItem( IDC_XPOS )->SetWindowText( Xpos ); GetDlgItem( IDC_YPOS )->SetWindowText( Ypos ); GetDlgItem( IDC_ZPOS )->SetWindowText( Zpos ); GetDlgItem( IDC_UPOS )->SetWindowText( Upos ); GetDlgItem( IDC_VPSPEED )->SetWindowText( Curspeed ); } if (2 == nIDEvent) { int status = 0; int rembuff = 0; int curmark = 0; //判断主轴状态(即BASE的第一个轴) ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, status); //判断存放直线的剩余缓冲，ZAux_Direct_GetRemain_Buffer判断的空间圆弧的缓冲，也是占缓冲最大的运动 ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, rembuff); //判断当前运动到第几条运动， ZAux_Direct_GetMoveCurmark(g_handle, 0, curmark); if (status == -1) { GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText(运动状态：停止中); } else { GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText(运动状态：运动中); } CString str; str.Format(剩余直线缓冲: %d, rembuff); GetDlgItem(IDC_REBUFF)->SetWindowText(str); str.Format(当前MARK: %d, curmark); GetDlgItem(IDC_MARK)->SetWindowText(str); } CDialog::OnTimer(nIDEvent);}

(4)按照设置的位置距离进行对应的连续插补运动，并对应设置前瞻模式进行前瞻处理。

void CTest_move2Dlg::OnStart() //开启连续插补{ if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T(链接断开)); return ; } UpdateData(true);//刷新参数 int corner_mode = 0; int axislist[4] = {0,1,2,3}; //运动BASE轴列表 //选择参与运动的轴，第一个轴为主轴，插补参数全用主轴参数 ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,axislist[0],m_speed); //速度 UNITS / S ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,axislist[0],m_acc); //加速度 ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,axislist[0],m_dec); //减速度UpdateData(true);//刷新参数 if(m_mode1 == 1) { corner_mode = corner_mode + 2; } if(m_mode2 == 1) { corner_mode = corner_mode + 8; } if(m_mode3 == 1) { corner_mode = corner_mode + 32; } ZAux_Direct_SetMerge(g_handle,axislist[0],1); //连续插补开关 ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle,axislist[0],m_lspeed); //起始速度，拐角减速由运动速度-起始速度线性减速的 ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle,axislist[0],corner_mode); //拐角模式 ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle,axislist[0],m_startang*3.14/180); //开始减速角度，转换为弧度 ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle,axislist[0],m_stopang*3.14/180); ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle,axislist[0],m_fullradius); ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle,axislist[0],m_zsmooth);

//SP指令中自动拐角模式中设置一个较大的startmovespeed与endmovespeed ZAux_Direct_SetStartMoveSpeed(g_handle,axislist[0], 10000); ZAux_Direct_SetEndMoveSpeed(g_handle, axislist[0], 10000); //调用运动通过检查是否还有剩余缓冲来确定是否发运动 ZAux_Direct_SetMovemark(g_handle,axislist[0],0 ); //设置MARK = 0 ，来通过读取CURMARK实现判断当前执行到那里 g_curseges = 0; //SetTimer(3, 50, NULL); //新建一个定时器,发运动 float xposlist[10]; float yposlist[10]; float zposlist[10]; DataDeal(xposlist, yposlist, zposlist); float dposlist[10][4]; for (int i = 0; i < 10; i++) { dposlist[i][0] = xposlist[i]; dposlist[i][1] = yposlist[i]; dposlist[i][2] = zposlist[i]; dposlist[i][3] = 0; } int iresult = 0; int iremain = 0; //判断缓冲区大小进行运动 iresult = ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, iremain); //不同类型插补函数不同、直线插补缓冲判断用ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer if (iremain > 10) { for (int i = 0; i < 10; i++) { ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,4,axislist,dposlist[i]); } }}

(5)通过停止运动按钮的事件处理函数来停止当前的运动。

void CSingle_homeDlg::OnStop() //停止运动{ // TODO: Add your control notification handler code here if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T(链接断开状态)); return ; } ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2); //}

(6)通过坐标清零按钮的事件处理函数来对当前轴的坐标进行对应清零。

void CSingle_homeDlg::OnZero() //坐标清零{ if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T(链接断开状态)); return ; } // TODO: Add your control notification handler code here for (int i=0;i<4;i++) { ZAux_Direct_SetDpos(g_handle,i,0); //设置零点 } }

完整代码获取地址