难道我们不应该探索一种基于CANopen的伺服电机远程控制方式利用can通信协议简单理解其优势吗
针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题，是否应该探索一种基于CANopen通信协议的新方法来实现伺服电机控制呢？通过分析CANopen协议的对象字典和报文格式，我们详细介绍了CANopen伺服控制状态机各步骤的转换以及如何在该协议下实现PP、PV、HM三种模式的报文设置。利用CAN卡和伺服驱动设备以及PC平台，我们建立了实验环境，在上位机界面中通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺服电机控制。实验结果表明，利用这个方法可以简单易操作地进行通讯数据快速且可靠，对于用户来说，可以很好地监控伺服电机。
整个系统由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备构成，其中CANopen通讯部分使用DS301协议，伺服控制部分则采用DSP402协议。作为从节点，伺服驱动设备具有CANopen通讯功能，它负责处理电流、转速和位置等信息，并将这些信息传送给计算机会接收到的USBCAN适配器。此外，上位机会根据从站反馈信息通过USBCAN适配器对伺服驱动设备进行控制。
了解一下我们如何应用了这一点：首先，我们需要认识到CANopen通信设备模型由三个部分组成：通信单元（包含收发器）、对象字典（定义了一系列参数）和应用过程（描述与主站交互）。然后，我们深入探讨了状态管理与同步网络中的通信对象，以及如何通过SDO配置监控对象字典以实现高速传输过程数据。
接着，我们研究了服务数据对象（SDO）在我们的系统中的作用，这是主站用于配置从站参数并监控其运行状态的一个关键工具。而PDO则被用来高效地传输小型数据集。在实际操作中，我们还需确保能够理解并正确实施特殊功能对象，如同步报告 PDOs 的方式，以确保所有相关方都能有效沟通。
为了更好地理解这套系统，我将简述以下几个要点：
CANOPEN 通信标准
服务器端口 (SP) 和客户端口 (CP)
对象字典
SDO 消息结构
PDO 消息结构
现在，让我们进一步探讨具体技术细节。
在我们的设计中，将会使用TI公司提供的一些开发环境来完成硬件搭建。
软件设计方面，将会分为两大块，一是闭环调节程序，一是执行命令及检测反馈。
初始化阶段，将包括初始化变量，使能全局中断，并获取编码器霍尔传感器反馈信号以确定初始角度位置。
通信初始化涉及设置节点地址及波特率，以及映射预定义值至相应字段后进入通信处理程序。
最后，让我们看看实际操作中的效果。在上位界面中，可分别设定PP模式、三种速度模式以及回零模式。每个模式都有其独特的报文列表，即：
1.PP模式: 设定目标位置后加速直至达到指定位置，然后保持不变或继续运动；
2.PV模式: 加速至目标速度后保持匀速运行，或减速至0停止；
3.HM回零: 根据设定的方式使得机械手臂回到起始位置。
对于每种工作态，都有相应的手册或指导文件指引着你怎样编写必要消息，以便让你的机械手臂按预期行动。这就是所谓“精确”的东西——既精准又详尽，每一步都是经过深思熟虑之后决定出来的一步，不容许任何错误发生，从而保证最终结果出色无误。
