汽车can协议下的伺服电机远程控制难道不是基于CANopen的伺服控制模式的实现吗
汽车CAN协议下，针对伺服电机远程控制的新方法提出了一种基于CANopen通信协议和驱动子协议的实现。文章首先分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并详细介绍了在CANopen环境下PP、PV、HM三种伺服控制模式的报文设置。通过搭建实验平台，利用PC机、CAN卡、USBCAN适配器和伺服驱动设备成功实现了上位机界面通过报文设置进行伺服电机控制。
系统总体架构由PC机、上位机软件、USBCAN适配器以及伺服驱动设备组成，其中上位机软件负责发送与接收CANopen报文，而USBCAN适配器用于将这些报文转换为USB数据供PC处理。此外，伺服驱动设备作为从节点，以其具有的CANopen通讯功能，与总线连接，将信息传送至计算机关位机界面。
文章进一步阐述了CANopen伺服控制原理，包括通信单元、三个主要部分：对象字典应用过程，以及通信部分由核心概念——对象字典中的参数来描述。这些参数可以被16位索引和位子索引识别定位。通讯内容和功能由预定义报文或特殊能对象描述，这些特殊能力如同步网络中PDO的方法等。
关于状态机，可以分为三个基本状态：“PowerDisabled”（主电关闭），“PowerEnabled”（主电打开）和“Fault”。所有状态发生故障后都会进入“Fault”。初始化后进入SWUTCH_ON_DISABLED状态，在该状态下可以进行通讯配置。在此基础上经过多个StateTransition步骤，最终进入OPERATIONENABLe阶段，即主电已开启，根据配置工作模式控制电机会运行。此时若发生故障则再次进入FAULT。
最后，该系统通过CCS建立并测试硬件平台及软件设计完成整个伺服控制程序，其中包含闭环调节永磁同步马达并实现通讯管理。在硬件搭建中使用TI开发环境配置相关参数并下载到驱动器中；在软件设计中完成DSP系统初始化以及基于CCS编写闭环调节程序与各类报告数据交互。最终在监控界面验证了PP模式位置保持曲线、PV模式速度曲线以及HM回零操作流程，使得用户能够有效监控并远程操控无处不在的小型工业机械，如小型车辆内置安装的大功率微型马达等，从而提高生产效率，同时保证安全性。
