难道我们不应该探索基于CANopen的伺服电机远程控制模式的实现同时也深入理解can总线与485总线
针对伺服电机远程控制接线复杂、控制单一、可靠性不高等问题，提出利用CANopen通信协议实现伺服电机控制的新方法。文章分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并详细介绍了在CANopen环境下实现PP、PV、HM三种模式的伺服控制状态机及其报文设置。通过实验平台搭建和PC机构上的上位机界面测试，成功实现了基于CANopen协议的伺服电机PP、PV、HM三种模式的远程控制。
系统总体架构由PC机、CANopen上位机（USBCAN适配器）、伺服驱动设备组成。其中，CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺ерв控部分则使用DSP402子协议。在这种架构中，伺服驱动设备作为从节点具有CANopen通讯功能，与总线相连，将信息传送给计算机会进行处理。此外，上位机会通过USBCAN适配器与伺服驱动设备进行数据交换，以完成对电机位置、速度等参数的监控和调节。
文章还深入探讨了CANopen中的设备模型以及其核心概念——对象字典，以及如何通过NMT（网络管理报文）、PDO（过程数据）和SDO（服务数据对象）等通信对象来实现不同类型的通讯。在此基础之上，该文详细阐述了基于DSP402子协议下的伺服控制状态机及其工作原理，并且提供了一些示例以说明如何在实际应用中配置不同的工作模式，如简易位置模式（PP），速度模式（PV），以及回零操作模式（HM）。
为了验证这些理论知识，本文也展示了一套完整的硬件搭建流程，其中包括选择合适的心智级别高达32-bit DSP芯片，以及软件设计阶段，其中主要涉及到建立一个CCS开发环境并编写闭环控制程序与CANopen通信支持代码。
最后，该论文还强调了在实际应用中对于不同工作模式所需发送的一系列具体报告消息列表，它们是通过SDO消息来定义，以确保准确无误地传递必要信息至目的地，从而使得整个系统更加稳定可靠。此外，该系统还包含一个用户友好的图形界面，使得用户可以轻松地设置目标值并实时监控系统运行情况，无论是在PP或PV还是HM工作方式下，都能够达到精确、高效且安全的地步。
